安徽agv调度控制系统***「英博特智能」

　　AGV机器人能自动避障主要是依赖于避障传感器及避障控制算法共同来完成的，所以当AGV小车无法自动避障时，我们要考虑的故障问题也就避障传感器及算法等,以下就是动进AGV分享的的AGV小车无法自动避障的故障原因：　　从原理上来讲，没有哪个传感器是完善的，比方说AGV小车面前是一块完全透明的玻璃，那么采用红外、激光雷达或视觉的方案，就可能因为这个光线直接穿过玻璃导致检测失败，这时候就需要超声波这样的传感器来进行障碍物的侦测。所以我们在真正应用的过程中，肯定都需要采取多种传感器的结合，对不同传感器收集到的数据进行一个交叉验证，以及信息的融合，保证AGV小车能够稳定的工作。

也有其他模式可能导致传感器失效，比如超声波测距，一般需要超声阵列，而阵列之间的传感器如果同时工作的话，会容易互相产生干扰，传感器A发射的光波反射回来被传感器B接收，导致测量结果出现错误，但是如果按照顺序一个个工作，由于超声波传感器采样的周期相对比较长，会减慢整个收集的速度，对实时避障造成影响，这就要求从硬件的结构到算法都必须设计好，尽可能提高采样速度，减少传感器之间的串扰。

　1、单驱动(使用广泛的驱动)

　　该种驱动用于三轮车型，一个驱动兼转向轮，两个固定从动轮，分布在车体轴线的两边。这种车型可以前进、后退、左右转弯，转角小于九十度，因三轮结构的抓地性好，对地表面要求一般，所以该种AGV小车适用于广泛的环境和场合。

　　2、差速驱动(要求的条件甚为苛刻)

　　常见有三轮和四轮两种车型，两个固定驱动轮分布在车体轴线的两边，一个三轮车型或两个四轮车型从动自由轮，转弯靠两个驱动轮之间的速度差实现。这种智能AGV小车车型可以前进、后退、左右转弯、原地自旋，转弯的适应性比单驱动强。若是三轮AGV小车车型，对地表面的适用性和单驱动类似。若是四轮车型，因容易造成其中某一个轮悬空而影响导航，故对地表面平整度要求苛刻，适用范围受到一定限制。

　　3、双驱动(成本问题突出)

　　用于四轮AGV小车车型，两个驱动兼转向轮，两个从动自由轮。这种车型可以前进、后退、行驶。突出特点是可以在行驶过程中控制车身姿态的任意变化，适用于狭窄通道或对作业方向有特别要求的环境和场合。缺点和差速驱动的四轮车型类似，对地表面平整度要求苛刻，适用范围受到一定限制;此外，该种AGV小车结构复杂，成本较高，但仍不能阻挡市场认可。

　　4、多轮式驱动(功能丰富但是成本高)

　　用于八轮车型，四个驱动兼转向轮，四个从动自由轮。这种品牌较好，信誉好的AGV小车可以前进、后退、行驶。应用于重载行业输送，结构复杂，成本较高。