盐城仓储调度系统***「英博特智能」

AGV小车的限制：再怎么好的AGV小车都会对爬坡有一定的限制，从原则上来说我们是不使用于爬坡的，主要是为了防止在环境中发生损耗和危险，但很多时候我们会用于在一些地理位置不有好的地方进行工作，为了更方便、更省时省力，我们都会解放爬坡的这个能力，但我们必须要在搬运车规定的坡度内进行工作，以免机器造成不必要的损坏。

整个无人仓储主要包括两个部分：AGV软件后台管理系统和仓储AGV小车车体。其中，AGV管理系统包括仓库地图办理、任务调度以及路径规划的作业，完成这一系类的运算后完结对AGV小车的实时监控和指令下达，相当于指挥部。其中，系统和AGV小车经过Wifi的形式完结链接，针对面积较大的仓库，还需要AGV在不同的热门之间无缝切换，完结与后台的不间断通信和数据上传。

在几个算法中，很多在设计的时候都并没有完善考虑到整个AGV小车的本身运动学模型和动力学模型，这样的算法规划出来的轨迹有可能在运动学上是实现不了的，有可能在运动学上可以实现，但是控制起来非常困难，比如刚刚提到的如果一台AGV小车的底盘是汽车的结构，就不能随心所欲地原地转向，或者哪怕这个AGV小车是可以原地转向，但是如果一下子做一个很大的机动的话，我们的整个电机是执行不出来的。所以在设计的时候，就要优化好AGV小车的本身的结构和控制，设计避障方案的时候，也要考虑到可行性的问题。