滚筒背负AGV***「多图」

在几个算法中，很多在设计的时候都并没有完善考虑到整个AGV小车的本身运动学模型和动力学模型，这样的算法规划出来的轨迹有可能在运动学上是实现不了的，有可能在运动学上可以实现，但是控制起来非常困难，比如刚刚提到的如果一台AGV小车的底盘是汽车的结构，就不能随心所欲地原地转向，或者哪怕这个AGV小车是可以原地转向，但是如果一下子做一个很大的机动的话，我们的整个电机是执行不出来的。所以在设计的时候，就要优化好AGV小车的本身的结构和控制，设计避障方案的时候，也要考虑到可行性的问题。

苏州英博特智能科技有限公司（Int-Bot）是一家从事AGV小车、AGV调度系统及智能工厂解决方案研发、推广、销售、服务于一体的高科技企业。　实际上，AGV小车在制造业的应用范围已经非常广泛。AGV小车主要用于代替人工搬运，实现物料、半成品、成品、工装、工件等在车间的周转、配送自动化、智能化，打造柔性生产物流系统。AGV小车，无需任何辅助定位设施，具备很好的柔性和丰富的环境感知能力、基于现场的动态路径规划能力、全局定位能力等，能够适应更加复杂的工作场景，从而有效解决物流行业和制造业的痛点问题。




近来年，我国对AGV无人搬运车等工业机器人的需求越来越大，机器人取代工人会成为必然趋势。当然，AGV无人搬运车作为现代制造业重要的自动化装备，需要特定的应用场地和环境，才能进行正常的作业运行。那么，AGV无人搬运车使用会受环境因素的影响呢?

　　1、AGV的行驶路面的地面材质以硬质水泥地面或导电塑胶地面为较好。

　　2、为了AGV的正常作业和工作效率，厂房的场地温度范围在-10℃~50℃，相对湿度要≤80%。

　　3、切勿在以下情况下使用AGV无人搬运车：

　　?在炸性环境中或酸性，碱性很强的场合;

　　?在地板不具有足够承重能力的场所;

　　?AGV有故障的情况下;

　　4、尘埃、铁粉等较少。尽量避免沾染水(风雨或水滴)油(油滴)及其他液体;没有阳光直射， AGV在运行下机身温度会变高，如果一直有阳光直射会影响AGV使用寿命。

　　5、斜坡驾驶，特别注意在斜坡上驾驶时，要特别谨慎。AGV具有较小的离地距离，通常为20-50mm(大到50mm)，一般类型的AGV无人搬运车都不适合在斜坡上驾驶。

　智能AGV小车主要通过各种传感器来识别障碍物，如果发现AGV小车识别不了障碍物，很有可能是传感器失效了。我们需要分析传感器失效原因。

　　原因一：传感器本身的缺陷。比如AGV机器人面前是一块完全透明的玻璃，那么采用红外、激光雷达或视觉的方案，就可能因为这个光线直接穿过玻璃导致检测失败，这时候就需要超声波这样的传感器来进行障碍物的侦测。

　　原因二：与其他传感器串扰。比如AGV超声波测距，一般需要超声阵列，而阵列之间的传感器如果同时工作的话，会容易互相产生干扰，传感器A发射的光波反射回来被传感器B接收，导致测量结果出现错误，但是如果按照顺序一个个工作，由于AGV超声波传感器采样的周期相对比较长，会减慢整个收集的速度，对实时避障造成影响，这就要求从硬件的结构到算法都必须设计好，尽可能提高采样速度，减少传感器之间的串扰。

　　原因三：电容兼容性问题。比如智能AGV小车行驶过程中，电机和驱动器在工作过程中会产生电容兼容性的问题，有可能会导致传感器收集出现错误，尤其是模拟的传感器，所以在实现过程中要把电机驱动器等设备、传感器的收集部分，以及电源通信部分保持隔离，保证整个系统能够正常工作。