河南仓储调度系统品牌企业 英博特

苏州英博特智能科技有限公司（Int-Bot）是一家从事AGV小车、AGV调度系统及智能工厂解决方案研发、推广、销售、服务于一体的高科技企业。比如说，AGV小车如果需要运动的话，一般都需要电机和驱动器，它们在工作过程中都会产生电容兼容性的问题，有可能会导致传感器收集出现错误，尤其是模拟的传感器，所以在实现过程中要把电机驱动器等设备、传感器的收集部分，以及电源通信部分保持隔离，保证整个系统是能够正常工作的。

在几个算法中，很多在设计的时候都并没有完善考虑到整个AGV小车的本身运动学模型和动力学模型，这样的算法规划出来的轨迹有可能在运动学上是实现不了的，有可能在运动学上可以实现，但是控制起来非常困难，比如刚刚提到的如果一台AGV小车的底盘是汽车的结构，就不能随心所欲地原地转向，或者哪怕这个AGV小车是可以原地转向，但是如果一下子做一个很大的机动的话，我们的整个电机是执行不出来的。所以在设计的时候，就要优化好AGV小车的本身的结构和控制，设计避障方案的时候，也要考虑到可行性的问题。

　(1)自动化程度高由计算机，电控设备，激光反射板等控制。当车间某一环节需要辅料时，由工作人员向计算机终端输入相关信息，计算机终端再将信息发送到中央控制室，由技术人员向计算机发出指令，在电控设备的合作下，这一指令被AGV接受并执行——将辅料送至相应地点。

　　(2)充电自动化当AGV小车的电量即将耗尽时，它会向系统发出请求指令，请求充电(一般技术人员会事先设置好一个值)，在系统允许后自动到充电的地方“排队”充电。另外，AGV小车的电池寿命很长，并且每充电15分钟可工作4h左右。

　　(3)提高企业形象AGV美观，可观赏度高，从而提高企业的形象。

　　(4)方便，减少占地面积生产车间的AGV小车可以在各个车间穿梭往复。

　　智能AGV小车是现代化工业物流系统中的重要设备，主要用于储运各类物料，为仓储系统柔性化、集成化运行提供了重要保证。

　　智能AGV小车运行系统是由制动器、车轮、电机、速度控制器及减速器等部分组成。AGV小车常设计成三种运动方式：可以向前与向后，可以横向、纵向、 斜向及回转运动，只能向前。要想实现AGV小车回转运动就需要有转向装置，常见的转向装置的结构一般有下面三种。

　　1、前轮转向后轮驱动三轮车型。车的转向和驱动分别由两个不同的电动机带动，车体的前部为转向车轮，车体后部为驱动电机驱动的两个轮。智能AGV小车这种转向方式优点：其结构简单、 成本低。缺点定位精度较低。

　　2、差速转向式四轮车型。AGV小车运用这种转向方式具有结构简单，定位精度较高的优点。车体的中部有两个驱动轮， 由两个电机分别驱动，前后部各有一个转向轮(自由轮)。 通过控制中部两个轮的速度比可实现车体的转向，并实现前后双向行驶和转向。

　　3、全轮转向式四轮车型。车体的前后部分各有两个驱动和转向一体化车轮，每个车轮分别由各自的电动机驱动，可实现沿纵向、横向、斜向和回转方向任意路线行走，控制较复杂。